Cong Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚-言語-行動モデルにおけるトークン圧縮のための最小知覚差モデリング
  VLA2026/8/21

  本論文は、視覚-言語-行動（VLA）モデルのトークン圧縮において、下流の行動応答に基づく最小知覚差（JND）を導入し、許容範囲内の行動変化を保証する軽量なJND推定器を提案する。

• RFM-Pose: 強化学習ガイド付きフローマッチングによる高速カテゴリレベル6D姿勢推定
  姿勢推定2026/2/1

  フローマッチングと強化学習を組み合わせ、カテゴリレベル6D物体姿勢推定を高速化しつつ精度を向上させるフレームワークを提案。

• 生涯学習による車両経路問題の汎用ニューラルソルバー
  経路最適化2025/8/1

  Transformerをベースに生涯学習フレームワークで車両経路問題を異なる文脈で逐次学習し、汎用性の高いニューラルソルバーを実現した。

• VET：没入型ヒューマンマシンインタラクションのための視覚・電気触覚システム
  触覚2025/3/1

  視覚ベース触覚センサに電気刺激フィルムをスクリーン印刷で統合し、触覚の入力と出力を双方向に行えるシステムを開発した。ゲームやロボットアーム遠隔操作で応用例を示した。

• DiffAD: 自動運転のための統合拡散モデリング手法
  自動運転2025/3/1

  自動運転の知覚・予測・計画を拡散確率モデルで統合し、BEV画像生成として扱うことでタスク調整を改善した手法。

• 車載ビジョン言語モデルによる個人適応型自動運転の運動制御：システム設計と実車検証
  VLA2024/11/1

  車載向けの軽量VLMとRAGベースの記憶モジュールを組み合わせ、人間のフィードバックから個人の運転嗜好を継続学習して低遅延で個別化された運転を実現し、実車実験でテイクオーバー率を最大76.9%削減した。

• Homography matrix based trajectory planning method for robot uncalibrated visual servoing
  2023/3/1
• Sampling Efficient Deep Reinforcement Learning through Preference-Guided Stochastic Exploration
  2022/6/1