Wei-Hsing Huang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CompliantVLA-adaptor：VLM誘導可変インピーダンスによる安全な接触リッチマニピュレーション
  マニピュレーション2026/1/1

  VLAモデルにVLMが解釈したタスク文脈で可変インピーダンス制御を適応させ、力覚フィードバックで安全性を確保することで、接触を伴うマニピュレーションの成功率と安全性を向上させた。

• MMDrive: マルチ表現融合による視覚を超えた対話的シーン理解
  VLA2025/12/1

  占有マップ・LiDAR点群・テキスト記述を統合し、質問に応じて適応的に融合する自動運転向けマルチモーダル視覚言語モデルを提案。DriveLMとNuScenes-QAで高精度を達成。

• OmniVIC: 視覚言語インコンテキスト学習による自己改善型可変インピーダンス制御で安全なロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/10/1

  視覚言語モデルと自己改善型RAG・インコンテキスト学習を組み合わせ、接触を伴う多様なマニピュレーションタスクで適応的なインピーダンスパラメータを生成する可変インピーダンス制御器を提案。