Wei Ye
Tongji University
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA報酬モデルキャリブレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DPed-VLN：動的歩行者環境における社会的規範に沿った視覚言語ナビゲーションのベンチマークVLA2026/9/18
歩行者が動く環境での視覚言語ナビゲーションを評価するHabitat 3.0ベンチマークを構築し、歩行者を考慮した強化学習・模倣学習ポリシーDPetを提案した。
- GeoAAC: VLAポリシーのノイズ除去軌道の幾何に基づく適応的アクションチャンキングVLA2026/9/17
フローベースVLAポリシーにおいて、ノイズ除去軌道の幾何情報から予測信頼性を推定し、追加学習なしでアクションホライズンを適応的に決定する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率を改善。
- TrustRoboReward: 選好順序付き等調スコア編集によるマルチパラダイムロボット報酬モデル報酬モデル2026/8/9
ロボット操作の強化学習における報酬モデルのボトルネックを解決するため、ペアワイズ選好とビデオQAを統合したマルチパラダイム報酬モデリングフレームワークを提案し、スコアと選好の矛盾を等調回帰で解消する。
- 環境駆動型オンラインLiDAR-カメラ外部キャリブレーションキャリブレーション2025/2/1
環境の特徴密度を推定してLiDARとカメラの外部キャリブレーションをオンラインで行う手法を提案し、疎な点群や視野の重なりが少ない場面でも高精度を実現した。