Wandong Sun

Honor

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EATR-Stereo: 身体性を考慮したステレオ証拠のルーティングによるヒューマノイド視覚言語行動制御
  VLA/ヒューマノイド2026/8/18

  頭部搭載ステレオカメラを持つヒューマノイドのVLA制御において、主視点のトークンを保持しつつ補助視点の情報を身体状態に応じて選択的に統合するフレームワークを提案し、実機で高い成功率を達成した。

• 見えた！：生ピクセルからのエンドツーエンドヒューマノイド歩行学習
  歩行2026/2/1

  生の深度画像からヒューマノイドの歩行をエンドツーエンドで学習するフレームワークを提案し、高忠実度深度センサシミュレーションと視覚認識行動蒸留、地形別報酬設計により、実機での多様な地形適応を実現した。

• ULC: ヒューマノイドの移動操作のための統合された細粒度コントローラ
  移動操作2025/7/1

  ヒューマノイドの移動と上半身操作を単一のポリシーで統合制御するULCを提案し、Unitree G1で有効性を実証した。

• 不整地を歩く知覚型ヒューマノイドロコモーションの学習
  歩行2025/3/1

  教師-生徒蒸留と変分情報ボトルネックによる世界モデルを組み合わせ、ノイズの多い地形知覚でも頑健に歩行できるヒューマノイド制御器を学習した。実環境で2kmの不整地を自律走行できることを示した。

• 世界モデル再構成によるヒューマノイド歩行の学習
  歩行2025/2/1

  センサ情報から世界状態を明示的に再構成する推定器を歩行ポリシーと切り離して学習させ、不整地・滑りやすい地形でのブラインドヒューマノイド歩行を実現した研究。