Vlad Shakhuro
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA評価マニピュレーションVLAモバイルマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLAは基本を知っているか？視覚言語行動モデルにおける常識・世界知識の保持を測るVLA評価2026/6/17
VLAモデルがロボットデータで微調整後も常識や世界知識を保持しているかを、行動で回答する新しい評価プロトコルAct2Answerを導入して検証した。
- RoboBenchMart：小売環境におけるロボットのベンチマークマニピュレーション2025/11/1
小売のダークストアを模したシミュレーションベンチマークを構築し、移動マニピュレータによる複雑な商品操作タスクで汎用VLAモデルを評価した。
- リンゴを持ってきて、ソファは要らない：VLAモデルにおける身体性AIコマンドの無関係な文脈の影響VLA2025/10/1
VLAモデルが言い換えや無関係な文脈を含む指示に対してどれだけ頑健かを体系的に評価し、意味的・語彙的に類似した文脈で性能が約50%低下することを示した。LLMベースのフィルタリングで元の性能の最大98.5%を回復する手法を提案。
- 心と動きの統合：モバイルマニピュレーションにおけるタスク計画と低レベルポリシーのためのIsaacSimベンチマークモバイルマニピュレーション2025/8/1
Isaac Sim上に構築したキッチン環境で、言語指示に基づくタスク計画と低レベル制御を統合評価するベンチマークKitchen-Rを提案し、VLMベースの計画と拡散ポリシーによる制御のベースラインを提供した。