Andrey Moskalenko

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLAは基本を知っているか？視覚言語行動モデルにおける常識・世界知識の保持を測る
  VLA評価2026/6/17

  VLAモデルがロボットデータで微調整後も常識や世界知識を保持しているかを、行動で回答する新しい評価プロトコルAct2Answerを導入して検証した。

• リンゴを持ってきて、ソファは要らない：VLAモデルにおける身体性AIコマンドの無関係な文脈の影響
  VLA2025/10/1

  VLAモデルが言い換えや無関係な文脈を含む指示に対してどれだけ頑健かを体系的に評価し、意味的・語彙的に類似した文脈で性能が約50%低下することを示した。LLMベースのフィルタリングで元の性能の最大98.5%を回復する手法を提案。