Vishnu Sashank Dorbala

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 基盤モデルによる身体性ナビゲーションの実環境展開
  ナビゲーション2026/9/22

  基盤モデルをナビゲーションエージェントに適用する際の訓練バイアスと文脈長制限に対処するため、人間習慣データによる事前調整とメモリヘッドによる能動的記憶管理を提案し、実環境で性能向上を実証した。

• MemCtrl: MLLMを活用した身体性エージェントの能動的メモリ制御
  VLA2026/1/1

  MLLMに学習可能なメモリヘッドを追加し、探索中の観察や内省をオンラインで取捨選択することで、身体性タスクの達成率を平均約16%向上させた。

• 生成的コミュニケーションによるゼロショット物体ナビゲーションの改善
  ナビゲーション2024/8/1

  上空の支援エージェントと地上エージェントがVLMで環境情報を伝え合う生成的コミュニケーション手法を提案し、選択的支援がナビゲーション性能を向上させることを示した。

• 家庭は寝る準備ができている？ 状況依存クエリによる身体性質問応答の生成と評価
  身体性質問応答2024/5/1

  家庭内で「寝る準備はできている？」のような複数の物体状態の合意を要する状況依存クエリをLLMで生成・評価する枠組みを提案し、LLMは生成は得意だが合意に基づく回答は苦手で常識に反することもあると示した。

• 個人化された身体性ナビゲーションによる可搬物体の探索
  ナビゲーション2024/3/1

  人間が日常的に動かす可搬物体を対象に、物体の移動経路を考慮した身体性ナビゲーション手法TAPを提案し、シミュレーションと実世界で有効性を示した。

• LLMは人間らしい道案内指示を生成できるか？プラットフォーム非依存の身体性指示合成に向けて
  VLA2024/3/1

  LLMを用いて、特定のシミュレーションプラットフォームに依存せず、人間らしい道案内指示を自動生成する手法を提案し、複数環境での有効性と人間生成指示との類似性を示した。

• Can an Embodied Agent Find Your "Cat-shaped Mug"? LLM-Guided Exploration for Zero-Shot Object Navigation
  2023/3/1
• CLIP-Nav: Using CLIP for Zero-Shot Vision-and-Language Navigation
  2022/11/1
• Can a Robot Trust You? A DRL-Based Approach to Trust-Driven Human-Guided Navigation
  2020/11/1
• ProxEmo: Gait-based Emotion Learning and Multi-view Proxemic Fusion for Socially-Aware Robot Navigation
  2020/3/1
• A Deep Learning Approach for Robust Corridor Following
  2019/11/1