Vipul Ramtekkar

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ONRAP: 占有グリッド駆動のノイズ耐性自律経路計画
  経路計画2026/2/1

  占有グリッドと占有フロー予測を用い、ノイズや不確実な自己位置推定下でも安全に走行できる実装しやすい経路計画手法を提案し、F1TENTHで実証した。

• Waymo Open Motionデータセットにおける価値ある運転状況のリスクベースフィルタリング
  自動運転データ2025/6/1

  確率的リスクモデルを用いて、自動運転車のテストに有用な複雑な交通状況を大規模データセットから抽出する手法を提案し、Waymo Open Motionデータセットで有効性を示した。

• 深層グラフ合意による視覚的ループ閉じ込み検出
  SLAM2025/5/1

  視覚的に類似したキーフレームのクリークをグラフニューラルネットワークで処理し、ループ閉じ込みの合意を推定するLoopGNNを提案。高精度・高再現率で従来手法を上回る。