Usman A. Khan
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 多マージン最適輸送とシュレーディンガー橋による最適かつスケーラブルなMAPF群制御2026/5/1
匿名マルチエージェント経路探索を多マージン最適輸送問題として定式化し、線形計画問題に帰着させて最適解を得る手法を提案。さらにシュレーディンガー橋による確率的枠組みで大規模問題へのスケーラビリティを実現した。
- DeepFleet: 大規模モバイルロボット群のためのマルチエージェント基盤モデル群制御2025/8/1
アマゾン倉庫の数十万台のロボットの移動データで訓練した4種類の基盤モデルを比較し、ロボット中心型とグラフ床型が最も有望であることを示した。
- モデル予測最適輸送によるマルチロボット経路計画とスケジューリング群制御2025/8/1
最適輸送理論とモデル予測制御を組み合わせ、複数ロボットが障害物のある空間で衝突せずに目標へ到達する経路計画・スケジューリング手法を提案。