Tulga Ersal

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自動運転レースにおける追い越し防止のための深層強化学習誘導モデル予測制御
  自動運転レース/強化学習/モデル予測制御2026/7/1

  自動運転レースで、後続の速い車に追い越されないよう防御する制御手法を提案。強化学習で防御軌道を生成し、モデル予測制御に組み込むことで、追い越しまでの時間を延ばしつつタイヤ力を効率的に使う。

• 不確実性下での分布フリーなリスク認識計画と制御：共形スペクトルリスク制御を用いたアプローチ
  リスク認識制御2026/6/1

  不確実性の分布を仮定せずに、ユーザー指定のリスク閾値を満たす予測セットを生成し、それをモデル予測制御に組み込むことで、安全なナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。

• 高速・全地形自律走行：機動限界での安全性確保
  オフロード走行/MPC/安全性2026/3/1

  不整地を高速で走行する自律オフロード車両向けに、転倒を予測・回避しつつリアルタイム実行可能な新しいモデル予測制御（MPC）に基づく局所軌道プランナーを提案した。

• サイバーレーシングコーチ：高度な運転スキルを教える触覚共有制御フレームワーク
  触覚共有制御2025/9/1

  自動運転システムと人間が協調してステアリングを操作する触覚共有制御により、レースや緊急回避に必要な高度な運転スキルを習得させるフレームワークを提案し、支援を徐々に減らすフェーディング方式の有効性を評価した。

• 空間エンベロープMPC：参照軌道なしで高性能運転を実現
  制御/MPC2025/9/1

  参照軌道に頼らず、車両の走行可能領域全体を連続微分可能な形でモデル化し、強化学習と最適化を組み合わせたMPCで高性能自律走行を実現した研究。

• A Workload Adaptive Haptic Shared Control Scheme for Semi-Autonomous Driving
  2020/4/1