James Dallas

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ポントリャーギンの最大原理による予測的安全フィルタ学習のための境界サンプリング
  安全フィルタ/学習制御2026/4/1

  安全制約を守るためのフィルタ学習において、危険境界付近の軌道をポントリャーギンの最大原理で特定し、効率的にデータ収集する手法を提案。自動車レースの共有制御実験で学習効率と安全性が向上した。

• サイバーレーシングコーチ：高度な運転スキルを教える触覚共有制御フレームワーク
  触覚共有制御2025/9/1

  自動運転システムと人間が協調してステアリングを操作する触覚共有制御により、レースや緊急回避に必要な高度な運転スキルを習得させるフレームワークを提案し、支援を徐々に減らすフェーディング方式の有効性を評価した。

• 空間エンベロープMPC：参照軌道なしで高性能運転を実現
  制御/MPC2025/9/1

  参照軌道に頼らず、車両の走行可能領域全体を連続微分可能な形でモデル化し、強化学習と最適化を組み合わせたMPCで高性能自律走行を実現した研究。