Tleukhan Mussin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CRESSim-Neo: 手術ロボティクスとロボット学習のためのバッチ処理GPUシミュレーションエンジン
  シミュレーション2026/8/25

  手術ロボティクスとロボット学習のための、剛体・変形組織・流体・紐などを扱えるバッチ処理GPUシミュレーションエンジンを開発した。PyTorchと直接連携でき、高速な並列シミュレーションを実現する。

• 位置ベース動力学と物質点法を用いたロボット強化学習のための外科縫合シミュレーション
  シミュレーション/縫合/強化学習2026/7/1

  縫合糸を位置ベース動力学(PBD)、軟組織を物質点法(MPM)でモデル化し、双方向接触を考慮した縫合シミュレーション環境を構築し、強化学習エージェントによる針挿入・抜去タスクの学習を実現した。

• NUSense: 頑健な軟質光学触覚センサ
  触覚2024/10/1

  せん断ひずみの計測に基づく光学式触覚センサを提案し、着色シリコーン層の変形を広角カメラで捉えることで力覚や接触位置の推定に応用できることを示した。