Mahdi Tavakoli
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シミュレーションシミュレーション/縫合/強化学習手術シミュレーションアシスティブ・ロボティクス手術ロボット/強化学習歩行支援ロボット医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CRESSim-Neo: 手術ロボティクスとロボット学習のためのバッチ処理GPUシミュレーションエンジンシミュレーション2026/8/25
手術ロボティクスとロボット学習のための、剛体・変形組織・流体・紐などを扱えるバッチ処理GPUシミュレーションエンジンを開発した。PyTorchと直接連携でき、高速な並列シミュレーションを実現する。
- 位置ベース動力学と物質点法を用いたロボット強化学習のための外科縫合シミュレーションシミュレーション/縫合/強化学習2026/7/1
縫合糸を位置ベース動力学(PBD)、軟組織を物質点法(MPM)でモデル化し、双方向接触を考慮した縫合シミュレーション環境を構築し、強化学習エージェントによる針挿入・抜去タスクの学習を実現した。
- CRESSim-MPM: 切開と縫合に対応した手術軟組織シミュレーションのためのマテリアルポイント法ライブラリ手術シミュレーション2025/2/1
手術支援AIの学習用に、切開や縫合といった複雑な軟組織挙動をGPUでリアルタイムにシミュレーションできるMPMライブラリを開発し、Unityに統合した。
- 視覚情報を用いたファジィ制御によるスマートウォーカー：片麻痺の脳卒中患者の操作性向上アシスティブ・ロボティクス2025/2/1
肩の外転角度をステレオカメラで計測し、ファジィ制御で歩行器の動きを操作するシステムを開発。片手のみで使える脳卒中患者の負担を大幅に軽減した。
- da Vinci Research Kitを用いた強化学習による自律的な手術用灌流・吸引の学習手術ロボット/強化学習2024/11/1
手術支援ロボットで灌流と吸引の2工程を視覚ベースの強化学習エージェントに学習させ、シミュレータから実機へ転移して人手に近い性能を達成した。
- スマート歩行支援ロボットによる歩行対称性評価：新しい移動機能評価アプローチ歩行支援ロボット2024/8/1
歩行支援ロボットに搭載したセンサで利用者との相互作用トルクを計測し、歩行の非対称性を84.9%の精度で検出する手法を提案した。
- 外科手術の自律化に向けたマルチモーダル大規模言語モデル：ロボット支援下での血液吸引医療ロボティクス2024/8/1
マルチモーダルLLMを高レベル推論に、深層強化学習を動作計画に用いて、血栓や出血に対応しながら自律的に血液を吸引するロボット手術システムを提案した。
- da Vinci Research Kit向けの非剛体・接触リッチ手術操作のためのリアルな手術シミュレータ手術シミュレーション2024/4/1
PhysX 5を用いて、軟組織や体液を含む接触の多い手術タスクをシミュレートし、VRテレオペレーションで組織把持・吸引・切開を実演できるdVRK向けシミュレータCRESSimを開発した。
- Speech-Based Human-Exoskeleton Interaction for Lower Limb Motion Planning2023/10/1
- Sim-to-Real Surgical Robot Learning and Autonomous Planning for Internal Tissue Points Manipulation using Reinforcement Learning2023/6/1
- Adaptive tracking control for task-based robot trajectory planning2020/10/1