Till M. Blaha

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オンライン同定を用いたINDI制御クアッドローターのロバストH∞コントローラ設計
  制御2026/5/1

  INDI制御のクアッドローターに対し、オンラインで同定したパラメータに基づき、ゲインスケジュール型のロバストH∞姿勢制御器を設計し、シミュレーションと実機試験で有効性を確認した。

• MonoRace: 堅牢な単眼AIでドローン競技チャンピオンレベルを制する
  ドローン競技/単眼状態推定2026/1/1

  単眼カメラとIMUのみを搭載し、ニューラルネットによるゲート検出と状態推定、オフラインキャリブレーション、直接モーター指令のNN制御を組み合わせて、2025年アブダビ自律ドローン競技会で人間世界王者3人を含む全参加者を破った。

• 単一の物体投げからの迅速かつ安価な慣性テンソル推定
  慣性パラメータ推定2025/3/1

  ジャイロ・加速度計・リアクションホイールを搭載した小型デバイスを物体に取り付け、1回の回転投げから慣性テンソルと重心位置を推定する手法を提案。既知物体での実験で平均約2%の精度を達成。

• 未知のアクチュエータとセンサ構成を持つクアッドロータの飛行
  飛行制御2024/9/1

  IMUの位置・回転、モータ推力方向などを投げ上げ実験から推定し、未知の構成でも安定飛行を可能にする手法を提案。

• 投げられた未知のクアッドロータを単一の投擲から制御する手法
  飛行制御2024/6/1

  投擲前に制御パラメータが未知のクアッドロータについて、ロータ速度フィードバックと再帰的最小二乗法で機体モデルを推定し、450msの励起後に姿勢と位置を制御して復帰させる手法を提案した。