Tianyu Yang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ADAPT: 消灯工場ナビゲーションのための音響-深度行動計画と遷移認識型報酬
  ナビゲーション2026/10/11

  照明のない工場環境で、空間音響による目標定位と深度による障害物認識を用いたRGB不要のナビゲーションを実現するADAPTを提案し、遷移認識型報酬設計により未見環境でも高い成功率を示した。

• X-NavDP: グループQスコア再重み付けマッチングによる新規行動と異種エンボディメントへのナビゲーション拡散ポリシーの一般化
  ナビゲーション2026/7/1

  ナビゲーション拡散ポリシーを強化学習で事後訓練し、多様なロボット形態や困難なシナリオへの一般化を向上させるフレームワークGQRMを提案。シミュレーションと実世界で成功率を大幅に改善した。