Tianyu He

Microsoft Research Asia

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EmbodiedVAE: 効率的で制御可能な身体化操作のための分離型ビデオVAE
  操作2026/8/1

  ロボット操作の世界モデル向けに、ロボットアームの動きと背景を分離して圧縮する新しいビデオVAEを提案し、高圧縮率で高品質な再構成と精密な動作制御を実現した。

• 構成誘導型パッシブ自転による認識強化自律飛行
  自律飛行2026/7/1

  本論文は、後部アーム構成パラメータを利用してパッシブ自転を誘導する三軸飛行体を提案し、センサ視野を拡大しつつ飛行性能とのバランスを取る自律飛行フレームワークを実証した。

• 狭小空間における外乱を考慮した空中ロボット飛行
  飛行制御2026/7/1

  狭い空間でのクアッドローター飛行を安全かつ効率的にするため、外乱推定を計画・制御ループに統合したフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。

• GTA: 幾何学から外観へのビデオ拡散による画像から3Dワールド生成の高度化
  3D生成2026/5/13

  単一画像から3Dシーンを生成する際、まず粗い幾何構造を生成し、その後に外観を生成する二段階のビデオ拡散モデルを提案し、構造の忠実性と視点間の一貫性を向上させた。

• ピクセル履歴を超えて：持続的3D状態を持つワールドモデル
  ワールドモデル2026/3/3

  環境・カメラ・レンダラーの潜在3Dシーンを進化させる新しいワールドモデルPERSISTを提案し、空間記憶と幾何的一貫性を向上させた。

• IGOR: 身体性AI基盤モデルのための画像ゴール表現による原子的制御単位
  VLA2024/11/1

  画像間の変化を潜在行動に圧縮し、人間と多様なロボットに共通する意味的に一貫した行動空間を学習することで、知識転移や言語との整合、ロボット制御を可能にする基盤モデルを提案した。

• First-principles Based 3D Virtual Simulation Testing for Discovering SOTIF Corner Cases of Autonomous Driving
  2024/1/1