Tianyu Fu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 把持→計画と失敗帰属：正確で汎用的なロボット操作のための閉ループ二段階フレームワーク
  マニピュレーション2026/6/1

  把持と動作計画の連携における失敗原因の曖昧さを解消するため、失敗帰属モデルを導入し、診断結果に基づいて把持候補生成と計画の両方を最適化する二段階フレームワークGTP-FAを提案した。シミュレーションと実機実験で、RL、IL、拡散ポリシー、VLAなど様々なベース学習器の成功率を向上させた。

• GMOR: 幾何学的最大重複に基づく軽量な点群位置合わせフレームワーク
  点群位置合わせ2025/8/1

  回転軸のみを分枝限定法で探索し、残りのパラメータを範囲最大クエリとして解くことで、外れ値が多い点群でも高精度かつ軽量に位置合わせする手法を提案した。