Tianyi Ma

Michigan State University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CLAMP: 視覚言語組み込みプランニングのための制約付きデコーディング
  プランニング2026/9/8

  視覚言語モデルによるプランニングを実行可能にするため、シーン情報をデコーディング時の制約として利用し、物体参照やアクションの妥当性を保証するフレームワークを提案した。

• Meta-Ctrl: 構文制約と意味制約の分離による保証付きプラン生成
  プランニング2026/8/23

  LLMが生成するロボットのプランが構文・意味制約を必ず満たすようにする制約付きデコーディング手法を提案。メタトークン導入でメモリ消費を大幅削減し、小型モデルでもGPT-4を超える性能を実現。

• IndustryNav: 動的産業環境における身体性エージェントの空間推論ベンチマーク
  ナビゲーション2025/11/1

  動的な倉庫を再現したUnity環境で、視覚言語モデルによる能動的なナビゲーションと空間推論を評価する初の産業向けベンチマークを提案し、最先端モデルの安全性や計画能力の課題を明らかにした。