Tianhua Gao
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御制御/適応制御姿勢制御/適応制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 多UAV剛体ペイロードカスケード輸送システムの拡張チューブRRT*に基づく軌道計画群制御2026/4/1
密集障害物環境での多UAVによる剛体ペイロード輸送のための2段階軌道計画フレームワークを提案し、拡張チューブRRT*で安全な仮想チューブを生成後、凸二次計画で滑らかな軌道を生成する。
- 次元分解学習によるクアッドロータSE(3)制御のオンライン外乱同定制御/適応制御2025/10/1
高次元の外乱同定を低次元の部分写像に分解し、浅いニューラルネットと適応則でオンライン学習する手法を提案し、事前学習なしで指数安定性を証明した。
- オンラインチューニングと学習によるマルチクアッドロータ集中輸送システムのロバスト性向上群制御2025/9/1
複数のクアッドロータで協調輸送するシステムに対し、ニューラルネットワークと適応則を組み合わせた適応ニューロ幾何制御を提案し、オンラインでモデルパラメータと外乱を同時に学習することでロバスト性を高めた。
- 適応則とニューラルネットワークを用いたマルチクアッドロータ集中輸送システムのオンライン同定群制御2025/9/1
複数のクアッドロータで荷物を集中輸送する際のモデル不確かさや外乱に対し、誤差空間を低次元に分解して適応則と浅いニューラルネットをオンライン更新する同定手法を提案し、ロバスト性を向上させた。
- クアッドロータSO(3)姿勢制御におけるオンライン外乱同定のためのスライス学習フレームワーク姿勢制御/適応制御2025/8/1
リー代数の誤差表現を入力とし、SO(3)構造を保ちながら軸ごとに分解する「スライス学習」を提案し、軽量なニューラル適応モジュールでSTM32上400Hzのオンライン外乱同定を実現した。