Akiya Kamimura
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御姿勢制御/適応制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 部分観測下でのラベル付きマルチベルヌーイフィルタを用いた通信不要の分散マルチロボットタスク割り当て群制御2026/9/30
各ロボットがLMBフィルタで近傍ロボットの位置を推定し、欲張りオークション方式でタスクを割り当てることで、明示的な通信なしに分散協調を実現する手法を提案した。
- オンラインチューニングと学習によるマルチクアッドロータ集中輸送システムのロバスト性向上群制御2025/9/1
複数のクアッドロータで協調輸送するシステムに対し、ニューラルネットワークと適応則を組み合わせた適応ニューロ幾何制御を提案し、オンラインでモデルパラメータと外乱を同時に学習することでロバスト性を高めた。
- 適応則とニューラルネットワークを用いたマルチクアッドロータ集中輸送システムのオンライン同定群制御2025/9/1
複数のクアッドロータで荷物を集中輸送する際のモデル不確かさや外乱に対し、誤差空間を低次元に分解して適応則と浅いニューラルネットをオンライン更新する同定手法を提案し、ロバスト性を向上させた。
- クアッドロータSO(3)姿勢制御におけるオンライン外乱同定のためのスライス学習フレームワーク姿勢制御/適応制御2025/8/1
リー代数の誤差表現を入力とし、SO(3)構造を保ちながら軸ごとに分解する「スライス学習」を提案し、軽量なニューラル適応モジュールでSTM32上400Hzのオンライン外乱同定を実現した。