Tianci Gao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AnyTouch: 複数の視触覚センサにまたがる統合的な静的・動的表現の学習
  触覚2025/2/1

  4種類の視触覚センサからなる整列済みデータセットTacQuadを構築し、触覚画像と動画を統合して静的・動的両面からマルチセンサ表現を学習するフレームワークAnyTouchを提案した。

• 拡散モデルとPPOの統合による強化学習のサンプル効率と探索の向上
  強化学習2024/9/1

  オフラインで学習した条件付き拡散行動事前分布をLoRA等でオンライン適応し、PPOの探索を改善するオンポリシー手法PPO-DAPを提案。MuJoCo 8タスクでサンプル効率が向上。

• ロボット適応性の向上：教師なし軌道セグメンテーションと条件付きProMPの統合による動的学習環境への対応
  模倣学習/動作生成2024/4/1

  自動エンコーダとRNNを組み合わせて連続動作データから重要な遷移点を教師なしで抽出し、条件付き確率的動作プリミティブ（ProMP）で軌道を動的に調整する枠組みを提案。ラベル付きデータへの依存を減らしつつ、動的環境下でのロボット動作の柔軟性と精度を向上させる。