Thomas Power
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げるVLA2025/10/1
異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。
- 拡散モデルに基づく確率的接触探索による多指マニピュレーションマニピュレーション2024/10/1
拡散モデルで接触モード列を生成しA*探索と粒子フィルタで不確実性を考慮して多指操作の接触計画を行う手法を提案し、実機ネジ回しタスクなどで有効性を示した。
- 微分可能な転がりと幾何制約を用いた軌道最適化による多指マニピュレーションマニピュレーション2024/8/1
物体のSDFとサンプリングを組み合わせ、指の転がりと接触を微分可能に扱う軌道最適化手法を提案し、ネジ回しやハンド内回転などの多指タスクで性能を向上させ、実機にも適用した。
- Constrained Stein Variational Trajectory Optimization2023/8/1
- Variational Inference MPC using Normalizing Flows and Out-of-Distribution Projection2022/5/1
- Keep it Simple: Data-efficient Learning for Controlling Complex Systems with Simple Models2021/2/1
- Learning When to Trust a Dynamics Model for Planning in Reduced State Spaces2020/1/1