Thomas Lips
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習マニピュレーション触覚sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- キーポイント模倣学習の汎化能力、設計選択、および限界について模倣学習2026/5/1
RGBベースの模倣学習の汎化を改善するため、視覚基盤モデルによるキーポイント表現を用いた模倣学習(KIL)の設計選択を検討し、実機2000回以上の試行で評価。KILはRGBベースライン(47%)を上回る75%の成功率を達成し、S2拡散モデルと同等の性能を示した。
- 模倣学習のための計装化：ハンガー挿入タスクの訓練データセット強化模倣学習2026/5/1
物体にセンサを組み込む計装化により、ロボットの模倣学習の効率を高める手法を提案し、ハンガー挿入タスクで計装データを使うと視覚のみより成功率が14〜25%向上することを示した。
- ボタンを押す: 優しい押下動作の計測学習マニピュレーション2026/4/1
ボタン押し操作を対象に、訓練時のみ物体にセンサを取り付け、接触音を検出するエンコーダを学習し、推論時は視覚と音声のみで接触力の低い操作を実現する手法を提案した。
- ロボットによる布の展開把持選択のためのデータセットとベンチマーク：ICRA 2024布コンペティションマニピュレーション2025/8/1
空中でのロボット布展開における把持姿勢選択を評価するベンチマークとICRA 2024コンペティションを開催し、679回の実世界デモンストレーションを含むデータセットを公開した。
- より良いデモンストレーションのための計装：ケーススタディマニピュレーション2025/4/1
スクイーズボトルに圧力センサを取り付けて液体分注タスクのデモを自動収集し、人手データより高性能な方策を学習できることを示した。
- 自己混合レーザー干渉法：音響センシングに代わる環境騒音耐性のある接触検知触覚2025/4/1
自己混合レーザー干渉法（SMI）を用いたロボット指先による外部接触検知を周波数領域で検証し、広帯域環境騒音下で音響センシングより優れることを示した。
- テキストから画像への拡散モデルによる合成データのテクスチャ生成評価sim2real2024/11/1
ロボットマニピュレーション用の合成データ生成において、拡散モデルによるテクスチャ生成とランダムテクスチャを比較し、性能が同等であることを示した。
- Revisiting Proprioceptive Sensing for Articulated Object Manipulation2023/5/1
- Learning Keypoints from Synthetic Data for Robotic Cloth Folding2022/5/1