Tat-Jun Chin

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューロモーフィックプロセッサ上でのロバストPnPによる物体姿勢推定
  ニューロモーフィック/姿勢推定2026/7/18

  イベントカメラデータから物体の姿勢を推定するパイプライン全体をニューロモーフィックハードウェア上で実行可能にし、特に外れ値に頑健なPnP解法をスパイキングニューラルネットワークと組み合わせて実装した。Intel Loihi 2上でエネルギー効率の高さと精度の両立を示した。

• 惑星探査の地空ロボットチーム向けドメイン汎化クロスビュー位置推定のための視覚基盤モデル
  位置推定2026/1/1

  視覚基盤モデルによるセマンティックセグメンテーションと大量の合成データを活用し、地上ローバーが限られた視野の単眼RGB画像から航空マップ上で自己位置を推定するクロスビュー二重エンコーダ手法を提案。実世界の探査アナログ施設で取得したデータセットも公開した。

• 厳しい照明下での宇宙機姿勢推定のためのイベント-RGB融合
  宇宙機姿勢推定2025/7/1

  RGBカメラとイベントセンサをビームスプリッタで融合し、厳しい照明下でも宇宙機の姿勢推定を可能にする手法を提案。RANSACベースの融合と不確かさ推定で両モダリティの強みを活かす。

• イベントベース衛星姿勢推定におけるSim2Realギャップを埋めるテスト時自己教師あり学習
  sim2real2024/9/1

  イベントセンサを用いた衛星姿勢推定で、テスト時に予測姿勢とイベントデータを整合させ自己教師ありで補正し、検証モジュールで認定された入力のみを逆伝播してSim2Realギャップを縮小する手法を提案。

• High Frequency, High Accuracy Pointing onboard Nanosats using Neuromorphic Event Sensing and Piezoelectric Actuation
  2023/9/1
• Towards Bridging the Space Domain Gap for Satellite Pose Estimation using Event Sensing
  2022/9/1
• Autonomy and Perception for Space Mining
  2021/9/1
• Learning to Predict Repeatability of Interest Points
  2021/5/1
• Semantics for Robotic Mapping, Perception and Interaction: A Survey
  2021/1/1
• HM4: Hidden Markov Model with Memory Management for Visual Place Recognition
  2020/11/1
• Resolving Marker Pose Ambiguity by Robust Rotation Averaging with Clique Constraints
  2019/9/1
• Scalable Place Recognition Under Appearance Change for Autonomous Driving
  2019/8/1
• A Branch-and-Bound Algorithm for Checkerboard Extraction in Camera-Laser Calibration
  2017/4/1
• A Discrete-Time Attitude Observer on SO(3) for Vision and GPS Fusion
  2017/4/1