Tasuku Makabe
The University of Tokyo
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触の多い模倣学習のための連続多様体分解インピーダンス再ターゲティング模倣学習2026/9/14
固定インピーダンスの実演を連続可変インピーダンス制御器に変換し、模倣学習の構造的教師信号として利用する手法を提案。実タスクで力変動とピーク力を低減し、学習可能性を示した。
- TRACT: 時間的ルーティングによるアクションチャンクと接触を伴う操作のための時系列フェーズ権限マニピュレーション2026/7/1
接触を伴う操作タスクにおいて、フェーズ構造を持つアクションチャンクの時間的不整合を解消するTRACTを提案し、実ロボット実験で成功率やフェーズ曖昧性の改善を示した。
- MDIR: 接触を伴う遠隔操作のためのタスク多様体インピーダンス再ターゲティング手法遠隔操作2026/7/1
固定の直交インピーダンス制御による遠隔操作デモを、実行可能な可変インピーダンス指令へ再パラメータ化する手法を提案。デモ軌道近傍でのタスクチャネル応答を維持しつつ、手首力のピークやインパルスなどを低減する。
- 筋骨格ヒューマノイドの動的動作における筋拮抗関係と手先軌道の修正筋骨格ヒューマノイド2024/12/1
筋骨格ヒューマノイドの動作獲得のため、張力センシングによる筋拮抗関係の取得と視覚センシングによる手先軌道の修正手法を提案し、ケンゴロウによるバドミントンのシャトル打ち動作を実現した。
- 慣性センサを用いたオンサイト建設ロボティクスのためのロボット運動学モデル推定キャリブレーション2024/10/1
IMUセンサを剛体リンクに取り付け、角速度から相対姿勢を、遠心力から相対位置を推定することで、その場で調達した部品から組み立てたロボットの運動学モデルを自動推定する手法を提案し、木製スティックで作ったロボットが再組み立て後も目標位置に到達できることを示した。
- 筋骨格ヒューマノイドプラットフォームMusashiのコンポーネントモジュール化設計：学習制御システムの研究に向けて筋骨格ヒューマノイド2024/10/1
学習制御システム研究用に、柔軟な筋骨格構造と冗長センサ、再構成可能な構造を持つ筋骨格ヒューマノイドMusashiを開発し、関節モジュールや筋モジュールなどを組み合わせて全身を構築、基礎実験と学習制御実験で有効性を検証した。
- 筋骨格ヒューマノイドによる自動運転への挑戦：ハードウェア開発と学習ベースソフトウェアの研究筋骨格ヒューマノイド2024/6/1
筋骨格ヒューマノイド「Musashi」を用いて、座席への着座やペダル・ハンドル操作を含む自動運転タスクを実現するハードウェアと学習ベースソフトウェアを開発し、認識を伴う操作に成功した。
- TWIMP：環境との物理的接触を伴う実世界での学習制御プラットフォームとしての二輪倒立筋骨格振り子筋骨格ヒューマノイド2024/4/1
筋骨格型の上半身と二輪倒立振り子を組み合わせた新型ヒューマノイドTWIMPを提案し、環境との接触や衝撃を伴う学習制御の研究を実世界で容易に行えるプラットフォームとしての可能性を予備実験で示した。
- 加工ばねと可変剛性関節を組み合わせた広可動域親指を持つ五指ハンドマニピュレーション2024/3/1
加工ばねと可変剛性関節を組み合わせ、多様な物体の把持と大きな把持力を両立する五指ロボットハンドを開発した。
- Daily Assistive Modular Robot Design Based on Multi-Objective Black-Box Optimization2023/9/1
- Online Estimation of Self-Body Deflection With Various Sensor Data Based on Directional Statistics2023/6/1
- Design and Control of a Small Humanoid Equipped with Flight Unit and Wheels for Multimodal Locomotion2023/3/1