Kei Tsuzuki
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 環境接触下における筋骨格ヒューマノイドの筋弛緩制御を用いた反射ベース動作戦略筋骨格ヒューマノイド2025/2/1
筋骨格ヒューマノイドが環境を積極的に利用して筋緊張を最小化する筋弛緩制御を開発し、腕を机に置く動作やハンドル操作に適用して有効性を検証した。
- 筋骨格ヒューマノイド上肢における伸張反射の応用：保護行動、姿勢安定性、能動的誘導筋骨格ヒューマノイド2025/2/1
筋骨格ヒューマノイドの上肢に伸張反射を実装し、保護行動や姿勢安定性、能動的誘導といった応用可能性を検討した研究。
- 冗長腱駆動型筋骨格ヒューマノイドにおける関節角最大速度限界の超過筋骨格ヒューマノイド2025/2/1
冗長な筋配置を持つ筋骨格ヒューマノイドで、最も遅い筋に制限される関節角速度の限界を超える2つの手法を提案し、実機実験で有効性を検証した。
- 筋骨格ヒューマノイドによるタスク特化型自己身体制御器の獲得：自動運転におけるペダル操作への応用筋骨格ヒューマノイド/制御2024/12/1
筋骨格ヒューマノイドの複雑な身体を対象に、制御入力とタスク状態の時系列関係をニューラルネットで学習し、アクセルペダル操作のリアルタイム制御に応用して有効性を検証した。
- 筋骨格ヒューマノイドの動的動作における筋拮抗関係と手先軌道の修正筋骨格ヒューマノイド2024/12/1
筋骨格ヒューマノイドの動作獲得のため、張力センシングによる筋拮抗関係の取得と視覚センシングによる手先軌道の修正手法を提案し、ケンゴロウによるバドミントンのシャトル打ち動作を実現した。
- 筋骨格ヒューマノイドプラットフォームMusashiのコンポーネントモジュール化設計：学習制御システムの研究に向けて筋骨格ヒューマノイド2024/10/1
学習制御システム研究用に、柔軟な筋骨格構造と冗長センサ、再構成可能な構造を持つ筋骨格ヒューマノイドMusashiを開発し、関節モジュールや筋モジュールなどを組み合わせて全身を構築、基礎実験と学習制御実験で有効性を検証した。
- パラメトリックバイアス付きリカレントニューラルネットワークによる柔軟筋骨格ハンドの物体認識・動的接触シミュレーション・検出・制御マニピュレーション2024/7/1
パラメトリックバイアス付きRNNで柔軟筋骨格ハンドのセンサ状態方程式を学習し、単一ネットワークで物体認識・接触シミュレーション・検出・制御を実現するとともに、経年劣化や初期化の再現性問題にも対応できることを示した。
- 筋骨格ヒューマノイドにおける熱モデルパラメータのオンライン学習によるモータコア温度の推定と制御筋骨格ヒューマノイド2024/7/1
モータの熱モデルパラメータをオンライン学習してコア温度を高精度に推定し、異常検知と組み合わせて連続動作を可能にする手法を筋骨格ヒューマノイドで検証した。
- 筋骨格オートエンコーダ：筋骨格ヒューマノイドの状態推定・制御・シミュレーションのための感覚間ネットワークの統合オンライン獲得手法筋骨格ヒューマノイド2024/6/1
関節角度・筋張力・筋長の関係を表す筋骨格オートエンコーダを構築し、実機センサ情報でオンライン更新することで、筋骨格ヒューマノイドの状態推定・制御・シミュレーションを統合的に行う手法を提案した。
- センサ状態遷移の予測モデル学習による柔軟筋骨格ハンドの安定した道具使用マニピュレーション2024/6/1
柔軟な筋骨格ハンドで道具を使う際、センサ状態遷移を予測するネットワークを実機データから学習し、フィードバック制御で初期接触状態を維持することで、ハンマー打ち・掃除機がけ・ほうきがけを安定して行えるようにした。
- 筋骨格ヒューマノイドによる自動運転への挑戦：ハードウェア開発と学習ベースソフトウェアの研究筋骨格ヒューマノイド2024/6/1
筋骨格ヒューマノイド「Musashi」を用いて、座席への着座やペダル・ハンドル操作を含む自動運転タスクを実現するハードウェアと学習ベースソフトウェアを開発し、認識を伴う操作に成功した。
- 長時間の自己身体イメージ獲得と筋骨格構造の制御への応用筋骨格制御2024/4/1
腱駆動型筋骨格ヒューマノイドが長時間にわたり自己身体イメージを学習・維持するシステムを提案し、位置・トルク・可変剛性制御への応用可能性を示した。
- 平面骨格間構造を持つ筋骨格脚の開発：人間に匹敵する運動機能の実現に向けて筋骨格ヒューマノイド2024/4/1
靭帯や平面筋のような関節をまたぐ平面構造をヒト型ロボットに応用し、平面骨格間構造を備えた筋骨格脚「MusashiOLegs」を開発してその重要性を実験的に検証した。
- TWIMP：環境との物理的接触を伴う実世界での学習制御プラットフォームとしての二輪倒立筋骨格振り子筋骨格ヒューマノイド2024/4/1
筋骨格型の上半身と二輪倒立振り子を組み合わせた新型ヒューマノイドTWIMPを提案し、環境との接触や衝撃を伴う学習制御の研究を実世界で容易に行えるプラットフォームとしての可能性を予備実験で示した。