Yuki Asano
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 筋断裂を補償する冗長性最大化による筋骨格ヒューマノイドの設計最適化筋骨格ヒューマノイド2025/2/1
筋骨格ヒューマノイドにおいて、1本の筋が断裂しても動作を継続できるよう、断裂時に発揮可能な最小トルクを最大化する筋配置設計最適化手法を提案し、Musashiの肘でシミュレーションと実機により有効性を確認した。
- 筋骨格ヒューマノイドにおける能動振動による安定性認識と環境を利用した支持動作・運動拡張筋骨格ヒューマノイド2025/2/1
筋骨格ヒューマノイドが環境に接触して体を支え運動範囲を広げるため、体の一部を能動的に振動させたときのセンサ値変化から接触時の安定性を認識する手法を提案し、Musashiでの実験で有効性を確認した。
- 環境接触下における筋骨格ヒューマノイドの筋弛緩制御を用いた反射ベース動作戦略筋骨格ヒューマノイド2025/2/1
筋骨格ヒューマノイドが環境を積極的に利用して筋緊張を最小化する筋弛緩制御を開発し、腕を机に置く動作やハンドル操作に適用して有効性を検証した。
- 筋骨格ヒューマノイド上肢における伸張反射の応用：保護行動、姿勢安定性、能動的誘導筋骨格ヒューマノイド2025/2/1
筋骨格ヒューマノイドの上肢に伸張反射を実装し、保護行動や姿勢安定性、能動的誘導といった応用可能性を検討した研究。
- 筋骨格ヒューマノイドの複雑構造に対する危険回避のオンライン学習とその応用筋骨格ヒューマノイド2025/2/1
筋骨格ヒューマノイドの筋長から危険確率を出力するネットワークをオンライン学習し、危険を未然に防ぐ制御を実現した研究。
- 冗長腱駆動型筋骨格ヒューマノイドにおける関節角最大速度限界の超過筋骨格ヒューマノイド2025/2/1
冗長な筋配置を持つ筋骨格ヒューマノイドで、最も遅い筋に制限される関節角速度の限界を超える2つの手法を提案し、実機実験で有効性を検証した。
- 筋骨格ヒューマノイドの動的動作における筋拮抗関係と手先軌道の修正筋骨格ヒューマノイド2024/12/1
筋骨格ヒューマノイドの動作獲得のため、張力センシングによる筋拮抗関係の取得と視覚センシングによる手先軌道の修正手法を提案し、ケンゴロウによるバドミントンのシャトル打ち動作を実現した。
- 筋骨格ヒューマノイドによるタスク特化型自己身体制御器の獲得：自動運転におけるペダル操作への応用筋骨格ヒューマノイド/制御2024/12/1
筋骨格ヒューマノイドの複雑な身体を対象に、制御入力とタスク状態の時系列関係をニューラルネットで学習し、アクセルペダル操作のリアルタイム制御に応用して有効性を検証した。
- 筋ベース補償制御を用いた人間の教示による筋骨格ヒューマノイドの動作修正手法筋骨格ヒューマノイド2024/11/1
柔軟な筋骨格ヒューマノイドに対し、動作中に人間が外力を加えて動きを修正し、その修正を筋ベースの補償制御で再現する手法を提案し、Musashiで有効性を確認した。
- 筋骨格ヒューマノイドの肩複合体を用いた自己身体像獲得と冗長性を活かした姿勢生成マニピュレーション2024/11/1
筋骨格ヒューマノイドの肩複合体の冗長性を活かし、自己身体像を獲得しながら逆運動学で姿勢を生成する手法を提案し、自動車のステアリング操作実験で有効性を確認した。
- 筋骨格ヒューマノイドプラットフォームMusashiのコンポーネントモジュール化設計：学習制御システムの研究に向けて筋骨格ヒューマノイド2024/10/1
学習制御システム研究用に、柔軟な筋骨格構造と冗長センサ、再構成可能な構造を持つ筋骨格ヒューマノイドMusashiを開発し、関節モジュールや筋モジュールなどを組み合わせて全身を構築、基礎実験と学習制御実験で有効性を検証した。
- 筋骨格ヒューマノイドのタスク実現に向けた人間模倣両耳ユニットと音源方向推定聴覚・ヒューマノイド2024/9/1
人間の耳構造を模した両耳ユニットと音源方向推定・環境音検出システムを筋骨格ヒューマノイドMusashiに搭載し、雑音環境下で視野外の音情報を必要とするタスクを実現した。
- 冗長腱駆動構造における拮抗筋抑制制御：人間の相反性神経支配に基づく筋骨格ヒューマノイドの広範囲運動筋骨格ヒューマノイド2024/9/1
人間の相反性神経支配に着想を得て、腱駆動筋骨格ヒューマノイドのモデル誤差による不要な筋緊張や弛みを防ぐ拮抗筋抑制制御を実装し、広範囲運動を安全に長時間行えるようにした。
- 冗長な筋配置を持つ筋骨格ヒューマノイドにおける筋断裂に頑健な連続動作戦略：感覚間ネットワークのオンライン学習による実現筋骨格ヒューマノイド2024/9/1
筋骨格ヒューマノイドの冗長な筋配置を活かし、感覚間関係を表すニューラルネットワークをオンライン学習することで、筋断裂を検知しつつ動作を継続できる制御手法を提案した。
- 冗長センサ・アクチュエータの機能的・空間的接続に基づく自動グループ化：筋骨格ヒューマノイドの筋群分割への応用筋骨格ヒューマノイド2024/9/1
冗長なセンサとアクチュエータ間の機能的・空間的関係をグラフ構造に埋め込み、幾何モデルなしで自動的にグループ化する手法を提案し、筋骨格ヒューマノイドの筋群を前腕・上腕・肩甲骨・首などの領域に自動分割できることを示した。
- 小型骨筋モジュールを用いた橈尺関節を有する人体模倣前腕の設計と応用筋骨格ヒューマノイド2024/8/1
筋肉モーターを内蔵した小型モジュールを骨構造としても使うことで、人体の比率・重量・筋配置・関節性能に基づく橈尺関節付き前腕を開発し、はんだ付けやバドミントンなどの巧みな動作を実現した。
- 筋骨格ヒューマノイドにおける熱モデルパラメータのオンライン学習によるモータコア温度の推定と制御筋骨格ヒューマノイド2024/7/1
モータの熱モデルパラメータをオンライン学習してコア温度を高精度に推定し、異常検知と組み合わせて連続動作を可能にする手法を筋骨格ヒューマノイドで検証した。
- パラメトリックバイアス付きリカレントニューラルネットワークによる柔軟筋骨格ハンドの物体認識・動的接触シミュレーション・検出・制御マニピュレーション2024/7/1
パラメトリックバイアス付きRNNで柔軟筋骨格ハンドのセンサ状態方程式を学習し、単一ネットワークで物体認識・接触シミュレーション・検出・制御を実現するとともに、経年劣化や初期化の再現性問題にも対応できることを示した。
- 筋骨格ヒューマノイドによる自動運転への挑戦：ハードウェア開発と学習ベースソフトウェアの研究筋骨格ヒューマノイド2024/6/1
筋骨格ヒューマノイド「Musashi」を用いて、座席への着座やペダル・ハンドル操作を含む自動運転タスクを実現するハードウェアと学習ベースソフトウェアを開発し、認識を伴う操作に成功した。
- センサ状態遷移の予測モデル学習による柔軟筋骨格ハンドの安定した道具使用マニピュレーション2024/6/1
柔軟な筋骨格ハンドで道具を使う際、センサ状態遷移を予測するネットワークを実機データから学習し、フィードバック制御で初期接触状態を維持することで、ハンマー打ち・掃除機がけ・ほうきがけを安定して行えるようにした。
- 筋骨格オートエンコーダ：筋骨格ヒューマノイドの状態推定・制御・シミュレーションのための感覚間ネットワークの統合オンライン獲得手法筋骨格ヒューマノイド2024/6/1
関節角度・筋張力・筋長の関係を表す筋骨格オートエンコーダを構築し、実機センサ情報でオンライン更新することで、筋骨格ヒューマノイドの状態推定・制御・シミュレーションを統合的に行う手法を提案した。
- 視覚を用いた腱駆動筋骨格ヒューマノイドの関節-筋マッピングのオンライン学習筋骨格ヒューマノイド2024/4/1
腱駆動筋骨格ヒューマノイドにおいて、視覚情報を利用して関節角度と筋長の非線形関係を表すニューラルネットワークをオンライン更新し、目標関節角度への追従精度を向上させる手法を提案した。
- TWIMP：環境との物理的接触を伴う実世界での学習制御プラットフォームとしての二輪倒立筋骨格振り子筋骨格ヒューマノイド2024/4/1
筋骨格型の上半身と二輪倒立振り子を組み合わせた新型ヒューマノイドTWIMPを提案し、環境との接触や衝撃を伴う学習制御の研究を実世界で容易に行えるプラットフォームとしての可能性を予備実験で示した。
- 腱駆動筋骨格ヒューマノイドにおける体組織の柔らかさによる筋経路変化を考慮したオンライン自己身体イメージ獲得筋骨格ヒューマノイド2024/4/1
腱駆動筋骨格ヒューマノイドの制御問題に対処するため、理想関節-筋モデルと筋経路変化モデルをニューラルネットで構築し、実機センサ情報でオンライン更新して自己身体イメージを獲得する手法を提案した。
- 筋長の相対変化のみを用いた腱駆動筋骨格ヒューマノイドの関節角度推定筋骨格ヒューマノイド2024/4/1
腱駆動筋骨格ヒューマノイドにおいて、多関節筋の影響を考慮しつつ筋長の相対変化のみから関節角度を推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- 長時間の自己身体イメージ獲得と筋骨格構造の制御への応用筋骨格制御2024/4/1
腱駆動型筋骨格ヒューマノイドが長時間にわたり自己身体イメージを学習・維持するシステムを提案し、位置・トルク・可変剛性制御への応用可能性を示した。
- 平面骨格間構造を持つ筋骨格脚の開発：人間に匹敵する運動機能の実現に向けて筋骨格ヒューマノイド2024/4/1
靭帯や平面筋のような関節をまたぐ平面構造をヒト型ロボットに応用し、平面骨格間構造を備えた筋骨格脚「MusashiOLegs」を開発してその重要性を実験的に検証した。
- 高出力・柔軟・堅牢なハンド：機械加工ばねを用いた筋骨格ハンドの開発とヒューマノイドによる自重支持動作の実現マニピュレーション2024/3/1
機械加工ばねを用いた腱駆動・劣駆動の5指ハンドを開発し、ヒューマノイド「Kengoro」に搭載して腕立て伏せやぶら下がりといった自重支持動作を実現した。
- 加工ばねと可変剛性関節を組み合わせた広可動域親指を持つ五指ハンドマニピュレーション2024/3/1
加工ばねと可変剛性関節を組み合わせ、多様な物体の把持と大きな把持力を両立する五指ロボットハンドを開発した。