Tao Gu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LIRA: 視覚言語行動デコーディングのための局所クロスレイヤー情報ルーティング
  VLA2026/8/1

  VLAモデルにおいて、VLMの中間特徴をアクションデコーダにルーティングする新しい機構LIRAを提案。深さを考慮した局所ウィンドウで情報を集約し、既存のバックボーンや学習手法を変えずに性能を向上させる。

• ST-π: ロボット操作のための構造化時空間VLAモデル
  VLA2026/4/1

  視覚・言語・行動モデルに時空間の明示的な構造化を導入し、サブタスクと空間・時間の接地を計画するVLMと、それに基づき行動を生成する専門家モジュールを組み合わせたロボット操作モデルを提案した。

• HoRD: 履歴条件付き強化学習とオンライン蒸留によるロバストなヒューマノイド制御
  ヒューマノイド制御2026/2/1

  履歴条件付き強化学習で高性能な教師方策を訓練し、オンライン蒸留でTransformerベースの生徒方策に転移することで、未知の環境でも再学習なしに適応できるロバストなヒューマノイド制御を実現した。