Taehyung Kim

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間の動作を超えて：建設用人型ロボットのためのロボット固有動作の探求
  マニピュレーション2026/10/16

  建設作業用人型ロボットにおいて、人間の動作をそのまま再現するのではなく、ロボット自身の身体特性を活かした動作生成が実行効率を大幅に改善することを実験的に示した研究。

• 衝突スナップショット誘導による時間反転型安全臨界シナリオ生成
  自動運転/シナリオ生成2026/9/6

  自動運転の安全評価用に、衝突状態から時間を逆再生して新規車両の軌道を生成するフレームワークCOSTERを提案し、既存手法より妥当性・多様性・データ効率で優れることを示した。

• 遠くへ行くには共に行け：多様な選好が報酬最適化のカリキュラムを生む
  AIアライメント2026/8/19

  人間のフィードバックから報酬モデルを学習し、ポリシーを最適化する際に、ユーザーごとの報酬モデルの最適化の難しさに着目し、多様なユーザー集団に対して自然にカリキュラムが生じることを利用して、木構造のカリキュラムを自動構築するCurriPOを提案した。

• ロボットにおける展開可能な人間の選好アライメント：多様な人間の選好から代表的な報酬を学習する
  選好学習2026/7/1

  多様なユーザーの選好をクラスタリングして代表的な報酬モデルを学習し、少数のポリシーで個別選好に適応するフレームワークPRECを提案した。