Sundas Rafat Mulkana

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ContactRL: 接触を伴う人ロボット協調のための安全強化学習に基づく動作計画
  人ロボット協調2025/12/1

  力フィードバックを報酬に組み込み、接触力を抑えつつタスクを遂行する強化学習フレームワークを提案し、制御バリア関数による安全保証と実機での物体受け渡し実験で有効性を示した。

• プライバシー保護型ロボット支援手術のための連合深層強化学習
  医療ロボティクス/連合学習2025/5/1

  複数の医療機関で患者データを共有せずに強化学習モデルを分散学習する連合深層強化学習フレームワークを提案し、動的なポリシー適応とプライバシー保護技術により、中央集権型に近い手術精度を維持しつつプライバシー漏洩を60%削減した。