Sumitaka Honji

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 機械システムと物理環境の安全な相互作用のための有界性保証付きロバスト半受動速度場制御
  制御2026/8/31

  外部環境との安全な相互作用を実現するため、エネルギーが一定レベルを超えた場合のみ受動性を保証し、それ以外では性能を優先する半受動速度場制御を提案し、外乱下でもエネルギーと状態が有界に収束することを示した。

• 確率的挙動を示すソフトロボットフィンガーのフォッカー・プランク方程式に基づくモデル予測制御
  ソフトロボティクス/制御2025/9/1

  ソフトロボットフィンガーの不確実な動きを、確率分布の時間発展を記述するフォッカー・プランク方程式に基づくモデル予測制御で制御する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 人間とロボットの協調運搬のためのアドミタンス制御と時変パッシブ速度場制御に基づく協調制御フレームワーク
  協調制御2024/7/1

  人間とロボットが共同で物体を運ぶ際に、アドミタンス制御で人間の意図を推定し、時変パッシブ速度場制御で安全かつ同期した動作を実現する制御フレームワークを提案した。

• Stochastic Approach for Modeling a Soft Robotic Finger with Creep Behavior
  2023/6/1