Sultan Haidar Ali

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グローバル・ローカル可観測量を用いたKoopman演算子による多セグメント柔軟ロボットアームのリアルタイム形状制御
  制御2026/9/2

  多セグメント柔軟ロボットアームの形状制御を、Koopman演算子に基づくモデル予測制御とグローバル・ローカル可観測量の組み合わせで実現し、最大10セグメントの数値実験と3・5セグメントの物理実験でリアルタイム性能とロバスト性を示した。

• セグメント別射影を用いたKoopman演算子による多セグメント連続体ロボットの形状制御
  形状制御2025/9/1

  腱駆動の軟体連続体ロボットのシミュレーションデータから、セグメントごとの射影でKoopmanモデルを学習し、線形MPCでリアルタイムな形状制御を実現した。