Jiefeng Sun

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グローバル・ローカル可観測量を用いたKoopman演算子による多セグメント柔軟ロボットアームのリアルタイム形状制御
  制御2026/9/2

  多セグメント柔軟ロボットアームの形状制御を、Koopman演算子に基づくモデル予測制御とグローバル・ローカル可観測量の組み合わせで実現し、最大10セグメントの数値実験と3・5セグメントの物理実験でリアルタイム性能とロバスト性を示した。

• 柔らかい装着型背中サポートデバイスが転倒様外乱時の姿勢安定性に与える影響
  ウェアラブルデバイス/姿勢制御2026/6/1

  柔らかい装着型背中サポートデバイスが転倒様の外乱に対する姿勢安定性を向上させるかを、立位と歩行中の実験で検証した。デバイス使用により安定性指標が向上し、特に立位では剛性が高いほど効果が大きかった。

• 立位外乱下での軽量セミアクティブ背中支援デバイスによる姿勢安定性の向上
  ウェアラブルロボット2026/6/1

  軽量なセミアクティブ背中支援デバイスを開発し、立位時の外乱に対する姿勢安定性を評価した。その結果、全身の角運動量を低減し、安定余裕を増加させてバランス回復性能を向上させた。

• 可変弾性アクチュエーションと重量フィードバックを用いた適応力プロファイルを持つソフトな半能動背中支援装置
  ウェアラブル支援装置2026/3/1

  軽量でコンパクトな背中支援装置を開発し、可変剛性の受動要素と人工筋肉の能動要素を組み合わせて、持ち上げ動作に応じた支援力を提供する。重量検出と筋電図解析により、背筋活動の低減を実証した。

• セグメント別射影を用いたKoopman演算子による多セグメント連続体ロボットの形状制御
  形状制御2025/9/1

  腱駆動の軟体連続体ロボットのシミュレーションデータから、セグメントごとの射影でKoopmanモデルを学習し、線形MPCでリアルタイムな形状制御を実現した。

• 物理情報を活用した分割Koopman演算子によるデータ効率的なソフトロボットシミュレーション
  ソフトロボティクス2025/2/1

  物理情報を組み込んだKoopman演算子同定法を提案し、連続・離散近似を分割統合することで、腱駆動ソフトロボットアームの形状誤差を従来法より桁違いに改善した。

• An Integrated Approach to Aerial Grasping: Combining a Bistable Gripper with Adaptive Control
  2023/11/1