Steven Roche

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フィードバック変調による四足歩行の調和ポリシー
  歩行2026/9/16

  各関節軌道をコマンド条件付きフーリエ級数で表現し、フィードバックでオンライン修正する四足歩行制御を提案。シミュレーションとUnitree Go2実機で高速歩行と積載を実証。

• CORAL-AUV: CFD指向の強化学習による自律型水中ビークル制御
  水中ロボット/強化学習/sim2real2026/7/1

  CFDデータから学習したサロゲート抗力モデルを強化学習に組み込み、実機の6自由度AUVにゼロショットで適用可能な制御ポリシーを初めて実証した。従来の簡易物理モデルと比較して、エネルギー消費31%削減、移動時間11%短縮、誤差19%低減を達成した。