Steven Man

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二足歩行ロボットのアロメトリー則
  歩行2026/3/1

  二足歩行ロボットの設計を異なるサイズにスケールする際の法則を、文献調査とシミュレーションにより導出した。質量はL^2、速度はL^(1/2)、トルクはm*Lに比例するなど、生物や等尺性スケーリングとは異なる傾向を示した。

• 潜在制御バリア関数の訓練法：モデル化困難な制約下での滑らかな安全フィルタリング
  安全制御/潜在表現2025/11/1

  高次元観測から学習した潜在表現上で、滑らかな制御バリア関数による安全フィルタリングを実現するLatentCBFを提案し、既存手法の不連続性と価値推定誤差の問題を解決した。

• Zippy: 最小の電力自律二足歩行ロボット
  歩行2025/5/1

  準受動歩行の原理を活用し、高さ3.6cmの世界最小の自立型二足歩行ロボットを開発した。単一モーターと開ループ制御で、毎秒10脚長という高速歩行や旋回、跳躍、階段昇降を実現した。