Sarah Bergbreiter
Carnegie Mellon University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行機械的知能群制御マイクロロボティクス触覚/気流センシング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- いつヨタヨタ歩くべきか：低摩擦面上での二足歩行の胴体安定化に関する比較研究歩行2026/9/18
ペンギンのよちよち歩きに着想を得て、低摩擦面での二足歩行において、胴体の横方向の動きと重心位置が歩行性能に与える影響をシミュレーションと実機で比較した研究。
- 機械的知能に関する学際ワークショップ：報告書概要機械的知能2026/4/1
材料・生物・ロボットシステムの構造的特徴が知能を発現する「機械的知能」について、NSF主催のワークショップの成果をまとめた報告書。
- 二足歩行ロボットのアロメトリー則歩行2026/3/1
二足歩行ロボットの設計を異なるサイズにスケールする際の法則を、文献調査とシミュレーションにより導出した。質量はL^2、速度はL^(1/2)、トルクはm*Lに比例するなど、生物や等尺性スケーリングとは異なる傾向を示した。
- 小型クアッドロータによる単一流量センサを用いた気流源探索群制御2026/1/1
100g未満の小型ドローンに搭載可能な独自の気流センサで風向・風速を検知し、Cast and Surgeアルゴリズムを改良して気流源を自律的に探索する手法を実現した。
- Zippy: 最小の電力自律二足歩行ロボット歩行2025/5/1
準受動歩行の原理を活用し、高さ3.6cmの世界最小の自立型二足歩行ロボットを開発した。単一モーターと開ループ制御で、毎秒10脚長という高速歩行や旋回、跳躍、階段昇降を実現した。
- 複雑な流れ環境におけるDNAマイクロスイマーの運動計測マイクロロボティクス2024/12/1
磁性・非磁性の基準微小球を追跡することで、流体の流れと磁場勾配がマイクロスイマーの軌道に与える影響を分離し、流れの中での意図的な遊泳運動を計測する手法を提案した。
- フローシャドウイング：高密度ウィスカーセンサアレイによる複数気流方向の検出法触覚/気流センシング2024/6/1
ドローン周囲の気流を捉えるため、密集したウィスカー型センサアレイで上流のウィスカーが下流を遮蔽する「フローシャドウイング」現象を利用し、複数方向からの気流の向きを推定する手法を提案した。
- The Simplest Walking Robot: A bipedal robot with one actuator and two rigid bodies2023/8/1
- Design of Whisker-Inspired Sensors for Multi-Directional Hydrodynamic Sensing2023/7/1
- Design and Characterization of Viscoelastic McKibben Actuators with Tunable Force-Velocity Curves2023/1/1
- Touch the Wind: Simultaneous Airflow, Drag and Interaction Sensing on a Multirotor2020/3/1