Stefano Carpin
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 確率制約付きニューラル組合せ最適化による確率的オリエンテーリング問題の解法組合せ最適化2026/6/1
手動ヒューリスティックを使わず、強化学習を用いて確率的オリエンテーリング問題を解くニューラル組合せ最適化手法を提案し、多様なインスタンスで汎化性能を実証した。
- ご要望どおりに：精密農業におけるLLMを用いた形式検証付きミッション計画ミッション計画2026/6/1
自然言語のミッション記述からLLMで計画を生成する際、曖昧さを解消するためLTLによる検証ループを導入し、2つの異なるLLMで仕様生成と検証を分担するシステムを提案・評価した。
- One For All: LLMによる精密農業における異種ロボットミッションプランニングVLA2025/6/1
大規模言語モデルとプリミティブを活用し、非専門家が自然言語で異種ロボットを制御できる精密農業向けミッションプランナーを提案。車輪ロボットに加えマニピュレーションや視覚タスクにも拡張し、多様なロボットで複雑な農業ミッションを実行可能なことを示した。
- 精密農業におけるミッション計画へのLLM活用農業ロボティクス2025/6/1
ChatGPTを用いて自然言語指示から自律ロボットのデータ収集ミッションを生成し、IEEE標準で符号化してROS2で実行するエンドツーエンドシステムを提案した。
- チャンス制約付き確率的オリエンテーリング問題をモンテカルロ木探索で解く経路計画2024/9/1
移動コストがランダムで予算超過確率に制約があるオリエンテーリング問題に対し、各行動の価値と制約違反確率を推定しながら探索するオンライン・エニタイム型MCTSアルゴリズムを提案した。
- GNN駆動モンテカルロ木探索による確率制約付きオリエンテーリング問題の解法計画/探索2024/9/1
メッセージパッシングGNNをMCTSのロールアウトに組み込み、確率的な移動コストと予算超過確率の制約下で報酬を最大化するオンライン計画手法を提案した。
- 予算制約下での分散マルチロボットオンラインサンプリング群制御2024/7/1
各ロボットの移動予算が限られる環境で、モンテカルロ木探索を用いて通信しながら次のサンプリング地点をオンライン選択し、未知のスカラー場を効率的に再構成する分散アルゴリズムを提案した。
- 農業向けROS 2ナビゲーションスタックのためのリアルタイムローカルコストマップ更新による改善ナビゲーション2024/7/1
深度カメラ画像のピクセル単位分類により、踏破可能な草や雑草を障害物と誤認しないようローカルコストマップをリアルタイム補正し、屋外農業ロボットのナビゲーションを改善する軽量手法を提案・検証した。
- Informative path planning for scalar dynamic reconstruction using coregionalized Gaussian processes and a spatiotemporal kernel2023/9/1
- Speeding up Routing Schedules on Aisle-Graphs with Single Access2021/2/1
- Task Planning on Stochastic Aisle Graphs for Precision Agriculture2021/2/1
- Optimal Routing Schedules for Robots Operating in Aisle-Structures2019/9/1
- Multi-Fingered Robotic Grasping: A Primer2016/7/1
- Trading Safety Versus Performance: Rapid Deployment of Robotic Swarms with Robust Performance Constraints2015/11/1
- Motion Planning with Safety Constraints and High-Level Task Specifications2015/5/1