Sriyash Poddar

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非対称オンポリシー蒸留による文脈内探索の学習
  模倣学習2026/10/21

  部分観測下で学生が自身の履歴に基づき収集したデータに特権専門家の行動をラベル付けして蒸留し、強化学習なしでテスト時の探索行動を学習する手法を提案。

• 変分選好学習による人間フィードバック強化学習の個人化
  RLHF2024/8/1

  ユーザーごとの潜在変数を推論し、多様な選好に対応するマルチモーダルRLHF手法を提案。シミュレーションと言語データで報酬精度の向上を実証。

• 群衆動作予測から群衆内ロボットナビゲーションへ
  群衆ナビゲーション2023/3/1

  最先端の群衆動作予測モデルS-GANをMPCに組み込み自走ロボットで実験した結果、予測精度は実世界に転移するもののナビゲーション性能には反映されず、単純な等速予測と区別できないことを示した。

• すり抜けナビゲーション：位相不変性による群衆回避
  群衆ナビゲーション2021/9/1

  人とロボットの間を通過する動作を回転として位相不変性で定式化し、通過の進展を評価するコスト関数をモデル予測制御に組み込むことで、群衆を滑らかにすり抜けるナビゲーションを実現した。