SooJean Han

Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚言語行動モデルにおける線形表現仮説
  VLA2026/9/25

  視覚言語行動モデル（VLA）において、物理量の未来の変化を線形に読み出し・操作できる表現が存在することを理論的に示し、ナビゲーション実験で検証した。

• グラフ誘導型安全ディフューザー：トポロジカルグラフ誘導による安全な拡散プランニング
  プランニング2026/8/1

  拡散ベースのプランナーに高レベルのトポロジカルグラフプランナーを組み合わせ、構造レベルで安全性を確保する階層的フレームワークG2SDを提案。迷路ナビゲーションで衝突なしの目標到達率を40-50%から98%に向上させた。

• SafeFlowMatcher: 制御バリア関数とフローマッチングによる安全で高速な計画
  計画2025/9/1

  フローマッチングに制御バリア関数を組み合わせ、リアルタイム性と安全性を両立した計画フレームワークを提案。迷路探索・歩行・マニピュレーションで既存手法より高速・滑らか・安全な経路を生成。

• 異種予測器と共形予測を用いたリスク認識型計画法
  リスク認識計画2025/7/1

  多数の不確実な動的障害物環境で、リスクに応じて予測器を割り当てるH-PRAPを提案し、共形予測で安全マージンを保証するMPC計画を実現した。

• FaSTrack: a Modular Framework for Real-Time Motion Planning and Guaranteed Safe Tracking
  2021/2/1
• FaSTrack: a Modular Framework for Fast and Guaranteed Safe Motion Planning
  2017/3/1