Soham Patil

IIIT-H

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AnyViewDex: 単眼RGB観測による視点不変な巧みなマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/17

  シミュレーション訓練時に多視点コントラスト学習と3D座標回帰を組み合わせることで、テスト時には未キャリブレーションの単眼RGBと固有感覚のみで視点に依存しない多指ハンド操作を実現した手法。

• 接触なしでも心配なし：視覚と自己受容感覚による手内器用操作の接触推定
  器用操作/接触推定2026/6/1

  RGB-D視覚とロボットの自己受容感覚を融合し、接触状態を推定するトランスフォーマーモデルを提案。推定した接触信号で強化学習による物体の向き変えを実現し、シミュレーションと実機で検証した。

• AeroGrab: 混雑環境における空中把持のための統合フレームワーク
  空中マニピュレーション2026/3/1

  混雑環境での空中把持を実現するため、言語指示に基づく対象物の能動的探索と衝突を考慮した把持候補の評価を統合したエンドツーエンドのパイプラインを提案した。実環境実験でその有効性を示した。