Siwei Ma

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboTwin-Phys：物理条件の多様性に挑むロボット操作ベンチマーク
  ベンチマーク/物理多様性2026/9/22

  質量・摩擦・関節ダイナミクスなど13の物理属性を連続的に変化させるロボット操作ベンチマークを提案し、既存のWAMやVLAが物理条件の変化に対して大きなロバスト性ギャップを示すことを明らかにした。

• TriWorldBench: 三視点整合性で評価する身体性世界モデル
  世界モデル2026/9/22

  頭部と両手首のカメラ映像を同期させた二腕操作タスクのベンチマークを提案し、視点間の整合性や物理的・時間的一貫性を19指標で評価する。

• HarmoWAM: 適応的世界行動モデルによる汎用性と精密操作の調和
  ロボット制御2026/5/1

  世界行動モデル(WAM)の2つのパラダイム間のトレードオフを解消するため、予測と反応の2つの専門家を世界モデルで統合し、適応的ゲーティングで切り替えるエンドツーエンドのWAMを提案した。