Jiaqi Zhang
Jiangsu University
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
所属歴（論文より）: Jiangsu University（〜2026） ／ 1（〜2026）
世界モデルベンチマーク/物理多様性VLA両腕操作/把持移動操作歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TriWorldBench: 三視点整合性で評価する身体性世界モデル世界モデル2026/9/22
頭部と両手首のカメラ映像を同期させた二腕操作タスクのベンチマークを提案し、視点間の整合性や物理的・時間的一貫性を19指標で評価する。
- RoboTwin-Phys：物理条件の多様性に挑むロボット操作ベンチマークベンチマーク/物理多様性2026/9/22
質量・摩擦・関節ダイナミクスなど13の物理属性を連続的に変化させるロボット操作ベンチマークを提案し、既存のWAMやVLAが物理条件の変化に対して大きなロバスト性ギャップを示すことを明らかにした。
- IndustrialVLA-Bench：オープンロボットポリシーモデルの追跡可能な多軸評価VLA2026/9/22
6つのVLA/WAMモデルを統一プロトコルで評価し、クリーン性能・ロバスト性・言語感度・実行コストを比較したベンチマークを提案。
- UMI-Bridge: 人間とロボットの操作データを動作で結ぶ潜在表現アライメントVLA2026/9/16
UMIを中間ドメインとして使い、見た目ではなく動作の等価性に基づいて人間とロボットの操作データの潜在表現を揃え、VLAポリシーの学習を改善する手法を提案。
- 単一視点観測による大型物体の実世界協調両腕器用把持両腕操作/把持2026/8/1
単一視点の点群から、拡散モデルを用いて両腕ロボットによる大型物体の協調把持姿勢を生成し、実機で安定した把持を実現するフレームワークを提案した。
- SigLoMa: 自己中心視覚によるオープンワールド四脚移動操作の学習移動操作2026/5/1
四脚ロボットが自己搭載カメラの視覚情報のみを用いて、動的な物体の掴み上げと移動を行うフレームワークSigLoMaを提案した論文。
- SEA-Nav: 混雑環境における安全で俊敏な四足歩行ナビゲーションのための効率的方策学習歩行2026/3/1
微分可能な制御バリア関数による安全制約と衝突リプレイ・危険探索報酬を組み合わせ、数分の学習で混雑環境を安全かつ俊敏に歩行する四足ロボットのナビゲーション方策を実現した。