Simon Gerstenecker

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Fail2Drive: クローズドループ運転の汎化性能を評価するベンチマーク
  自動運転/ベンチマーク2026/4/1

  CARLAシミュレータ上で、分布シフトに対するクローズドループ自動運転の汎化性能を評価する初のペアルートベンチマークを提案し、既存モデルの成功率が平均22.8%低下することを示した。

• PlanT 2.0：閉ループ自動運転におけるバイアスと構造的欠陥の解明
  自動運転計画2025/11/1

  自動運転研究用の軽量な物体中心型計画トランスフォーマーPlanT 2.0を提案し、入力摂動による系統的な失敗分析を通じてデータセットのバイアスやショートカット学習を明らかにした。

• CaRL: 単純な報酬でスケーラブルな計画ポリシーを学習する
  自動運転/強化学習/計画2025/4/1

  自動運転の計画タスクにおいて、経路完了という単一の直感的な報酬を主に最適化する新しい報酬設計を提案し、PPOを大規模ミニバッチで効率的にスケールさせることで、CARLAとnuPlanで優れた性能を達成した。