Sihyun Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未来映像表現の自己蒸留によるワールドアクションモデル
  VLA2026/10/21

  ビデオ拡散モデルの中間表現を1ステップで高品質化する自己蒸留フレームワークFREDを提案し、実世界マニピュレーションで長期的・未知環境タスクの成功率を大幅に向上させた。

• DreamDojo: 大規模人間動画から学ぶ汎用ロボット世界モデル
  世界モデル2026/2/1

  44,000時間の一人称視点人間動画から汎用的なロボット世界モデルを学習し、連続潜在行動を代理ラベルとして活用することで、巧みな操作の物理理解と精密な行動制御を実現した研究。

• 世界行動モデルはゼロショット方策である
  VLA2026/2/1

  動画拡散モデルを基盤に未来の世界状態と行動を予測するWorld Action Model「DreamZero」を提案し、実機でVLAを上回る汎化性能と7Hzのリアルタイム閉ループ制御を実現した。

• ContextVLA：マルチフレーム文脈を効率的に活用する視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/10/1

  過去の観測を1つの文脈トークンに圧縮することで、計算コストを抑えつつマルチフレームの時間的文脈を活用してロボットタスクの成功率を高めるVLAモデルを提案。