Shuo Jiang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OccluDex: 自己遮蔽下での一人称視点巧みな操作のための階層的3D視触覚表現学習
  マニピュレーション2026/9/30

  一人称視点で手が物体を隠してしまう自己遮蔽に対処するため、部分的3D形状と触覚情報を階層的に統合する視触覚表現学習フレームワークを提案し、蛇口回しや物体の向き変更タスクで従来手法を上回る精度を達成した。

• 全身モジュラー型電子皮膚によるロボットの触覚ジェスチャー認識
  触覚2025/6/1

  全身を覆うモジュラー型電子皮膚と同変グラフニューラルネットワークを用いて、つつく・掴む・撫でる・二回叩くなどの触覚ジェスチャーを認識し、触覚入力のみで直感的なヒューマンロボットインタラクションを実現した。

• Kaiwu：ロボット学習と人間-ロボット協調のためのマルチモーダル操作データセットとフレームワーク
  マニピュレーション2025/3/1

  組立作業を対象に、人間・環境・ロボットの同期マルチモーダルデータを収集するフレームワークと大規模データセットを構築し、細粒度アノテーションを付与した。

• ThinkGrasp: 散乱環境での戦略的パーツ把持のための視覚言語システム
  マニピュレーション2024/7/1

  GPT-4oの文脈推論を活用し、散乱環境で対象物を段階的に露出させて把持するプラグアンドプレイの視覚言語把持システムを開発した。

• LLMと身体性知識グラフによるサービスロボットの安全制御
  安全制御2024/5/1

  サービスロボットの安全な動作を実現するため、大規模言語モデルに身体性ロボット制御プロンプトと身体性知識グラフを組み合わせ、生成された行動を知識グラフで検証する枠組みを提案した。実世界タスクで従来手法より安全基準への適合率が高いことを示した。

• Robot Body Schema Learning from Full-body Extero/Proprioception Sensors
  2024/2/1
• A Survey on Robotic Manipulation of Deformable Objects: Recent Advances, Open Challenges and New Frontiers
  2023/12/1
• Snake Robot with Tactile Perception Navigates on Large-scale Challenging Terrain
  2023/12/1
• Hierarchical RL-Guided Large-scale Navigation of a Snake Robot
  2023/12/1
• Robot Learning in the Era of Foundation Models: A Survey
  2023/11/1