Shreyas Kumar

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グリッパー認識型視覚言語行動モデル
  VLA2026/8/25

  異なるグリッパー種別に応じた戦略を学習できるよう、5種類のグリッパーを含む大規模データセットと、専用トークナイザーとポリシールーティングを備えたモデルを提案した。

• 繊細なスナップフィット組立のための協調デュアルアームフレームワーク
  マニピュレーション2025/11/1

  固有受容感覚からスナップフィット嵌合をリアルタイム検出する軽量ニューラルネットSnapNetと、イベントトリガ型インピーダンス調整による双腕協調フレームワークを提案し、繊細な組立での衝撃力を低減した。

• 認定強化学習による安全で最適な可変インピーダンス制御
  マニピュレーション2025/11/1

  DMPと可変インピーダンス制御を組み合わせた強化学習において、安定なゲインスケジュールの多様体からサンプリングすることで、リアプノフ安定性とアクチュエータ実現可能性を保証するC-GMSを提案し、実機で検証した。