Shiwu Zhang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作リターゲティング全身制御/スタイル転送歩行視覚サーボ外骨格
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Human2Humanoid: ヒューマノイドロボットのための物理認識クロスモルフォロジー動作リターゲティング動作リターゲティング2026/6/1
人間の動作をヒューマノイドロボットに転写するための教師なしリターゲティングフレームワークを提案し、CycleGANと物理制約を組み合わせて高忠実度かつ物理的に実現可能な動作を生成する。
- 人間の動作スタイルを移植するヒューマノイド全身制御のための生体模倣手法全身制御/スタイル転送2026/6/1
短い人間の動作スタイル例から、目標の動作内容を保ちつつスタイルを移植した全身参照動作を生成し、物理実行可能な制御ポリシーでヒューマノイドに実行させる枠組みを提案した。
- ADAPT: 適応的二重投影アーキテクチャによる知覚的踏破歩行2026/3/1
人型ロボットの複雑な3D環境での移動のため、水平標高マップと垂直距離マップの二重投影で環境を表現し、センシング範囲を学習可能な行動として扱うことで、高速移動時は広く、障害物の多い場面では狭く知覚範囲を適応させる手法を提案した。
- SKATER: ローラースケートのスウィズル動作による人型ロボットの移動効率向上歩行2026/1/1
各足に4つの受動輪を備えた人型ロボットでローラースケートのスウィズル歩容を深層強化学習により獲得し、従来の二足歩行に比べ衝撃強度と移動コストを大幅に削減した。
- 狭い経路を歩行する：ロバストで安全なヒューマノイド歩行のための二段階強化学習フレームワーク歩行2025/8/1
テンプレートベースの足場計画と強化学習を組み合わせた二段階学習で、ヒューマノイドが幅0.2mの狭い梁を安全に歩行できるようにした。
- ヒューマノイドロボットによる微小物体の高精度位置合わせのためのTransformerベース視覚サーボ視覚サーボ2025/3/1
頭部と胴体のカメラ画像と頭部関節角度を融合し、Transformerベースの視覚サーボで手持ち工具と対象物の相対位置を高精度に推定・制御するフレームワークを提案。M4-M8ねじで平均収束誤差0.8-1.3mm、成功率93-100%を達成。
- 高い力対電力比を実現する磁気粘性流体ハンド外骨格の開発：握力持久力の向上外骨格2025/3/1
磁気粘性流体クラッチを組み込んだハンド外骨格を開発し、低電力で高い保持力を実現して握力の持久力を向上させた。
- Active View Planning for Visual SLAM in Outdoor Environments Based on Continuous Information Modeling2022/11/1
- Edge-based Monocular Thermal-Inertial Odometry in Visually Degraded Environments2022/10/1