Tianchen Huang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Human2Humanoid: ヒューマノイドロボットのための物理認識クロスモルフォロジー動作リターゲティング
  動作リターゲティング2026/6/1

  人間の動作をヒューマノイドロボットに転写するための教師なしリターゲティングフレームワークを提案し、CycleGANと物理制約を組み合わせて高忠実度かつ物理的に実現可能な動作を生成する。

• 人間の動作スタイルを移植するヒューマノイド全身制御のための生体模倣手法
  全身制御/スタイル転送2026/6/1

  短い人間の動作スタイル例から、目標の動作内容を保ちつつスタイルを移植した全身参照動作を生成し、物理実行可能な制御ポリシーでヒューマノイドに実行させる枠組みを提案した。

• ADAPT: 適応的二重投影アーキテクチャによる知覚的踏破
  歩行2026/3/1

  人型ロボットの複雑な3D環境での移動のため、水平標高マップと垂直距離マップの二重投影で環境を表現し、センシング範囲を学習可能な行動として扱うことで、高速移動時は広く、障害物の多い場面では狭く知覚範囲を適応させる手法を提案した。

• SKATER: ローラースケートのスウィズル動作による人型ロボットの移動効率向上
  歩行2026/1/1

  各足に4つの受動輪を備えた人型ロボットでローラースケートのスウィズル歩容を深層強化学習により獲得し、従来の二足歩行に比べ衝撃強度と移動コストを大幅に削減した。