Shivin Dass
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- エピソード評価を超えて：連続的身体化質問応答における記憶アーキテクチャのボトルネック身体化AI/記憶アーキテクチャ2026/7/1
身体化質問応答（EQA）を連続的に評価した際、既存の記憶保持だけでは不十分で、視覚的意味情報を保持する構造化された空間的記憶（3D幾何学に基づく）が必要であることを示した論文。
- マッシュ、スプレッド、スライス！視覚的空間進捗による物体状態操作の学習マニピュレーション2025/9/1
物体の位置を変えずに物理的・視覚的状態が進行する操作（マッシュ、スプレッド、スライスなど）を統一フレームワークSPARTAで学習し、実機で高精度・高速訓練を実現した。
- COLLAGE: 適応的融合に基づく検索による拡張方策学習模倣学習2025/8/1
少数の模倣学習デモから大規模データセットを検索する際、複数の特徴量に基づく適応的な後期融合で関連デモを選択し、重要度サンプリングで方策学習を改善する手法を提案。
- RoboArena：汎用ロボットポリシーの分散型実世界評価ロボット評価/ベンチマーク2025/6/1
評価者ネットワークが自由にタスクと環境を選び、ペア比較の二重盲検評価を集約することで、汎用ロボットポリシーをスケーラブルかつ公平にランキングする手法を提案し、7機関・600以上の実機評価で有効性を示した。
- DataMIL: データモデルによるロボット模倣学習のためのデータ選択模倣学習2025/5/1
ロボット模倣学習において、ポリシー自体を活用してタスク成功率を直接最適化するデータ選択フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界の60以上のタスクで有効性を示した。
- 見ることを学ぶ：方策分解による意思決定のための情報探索マニピュレーション2024/10/1
ロボットが操作に必要な情報を能動的に探し出す「情報探索方策」と、得た情報を使って操作を行う「情報受容方策」に分解して別々に学習する手法DISaMを提案し、実機を含む5つの操作タスクで有効性を示した。
- DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセットマニピュレーション2024/3/1
北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。
- TeleMoMa: モバイルマニピュレーションのためのモジュール式で汎用的な遠隔操作システム遠隔操作2024/3/1
RGB-DカメラやVRコントローラなど複数の入力インターフェースを統合し、移動マニピュレータの全身遠隔操作を可能にするモジュール式システムを開発。模倣学習用の実演データ収集を容易にし、その有効性を実機とシミュレーションで示した。
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1
- Model-Based Runtime Monitoring with Interactive Imitation Learning2023/10/1
- PATO: Policy Assisted TeleOperation for Scalable Robot Data Collection2022/12/1