Arhan Jain
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realロボット評価/ベンチマークマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PolaRiS: 汎用ロボットポリシーのためのスケーラブルな実世界→シミュレーション評価sim2real2025/12/1
実世界の短い動画スキャンからニューラル再構成で高忠実度なシミュレーション環境を構築し、汎用ロボットポリシーを実世界と強く相関する形で評価できるようにしたフレームワーク。
- RoboArena：汎用ロボットポリシーの分散型実世界評価ロボット評価/ベンチマーク2025/6/1
評価者ネットワークが自由にタスクと環境を選び、ペア比較の二重盲検評価を集約することで、汎用ロボットポリシーをスケーラブルかつ公平にランキングする手法を提案し、7機関・600以上の実機評価で有効性を示した。
- DRAWER: 実環境のリアリズムを備えたデジタル再構築と関節構造の再現sim2real2025/4/1
室内シーンの動画から、細部まで再現されたフォトリアルで操作可能なデジタル環境を自動生成するフレームワークを提案し、ゲーム制作やロボティクスのsim-to-real転移に応用した。
- 超線形スケーリングを実現するロボット学習sim2real2024/12/1
クラウドソーシングで実世界シーンのデジタルツインを収集し、シミュレーション上で強化学習とモデル生成デモを組み合わせて、人間の労力に対して超線形的に性能が向上するデータ収集・学習パイプラインを提案。
- DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセットマニピュレーション2024/3/1
北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1